Это вполне возможно. Есть три способа:
1) Создать её вручную в CUI
2) Создать её программно, используя Autodesk.AutoCAD.Customization (AcCui.dll)
3) Создать её программно, используя AutoCAD ActiveX/COM API (т.е. используются еще сборки Autodesk.AutoCAD.Interop.dll и Autodesk.AutoCAD.Interop.Common.dll или позднее связывание).
Для варианта 2) посмотри пример CuiSamp. Он был в составе ObjectARX SDK 2008 и 2009, но потом его зачем-то убрали.
Вариант 3) будет работать только в одном сеансе AutoCAD, т.е. такую панель придется создавать каждый раз при запуске твоего модуля.
Если нужен именно вариант 3), то я подготовлю пример.